ひとりでログハウスを建てる

ログハウス外観

信州安曇野にログハウスを1人だけで建てました。
このページでは土地購入から入居まで実際の作業の流れに沿って、経験から得た情報をメインに紹介します。マシンカットのログハウスは、しっかりと事前 準備をしておけば1人で建てるのは難しくありません...

このログハウスは「2010年度 日本ログハウス・オブ・ザ・イヤー セルビルド部門 優秀賞」を受賞しました。




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ロボットを作る

ロボット外観

近藤科学のヒューマノイドロボットKHR-3HVにARMプロセッサボードのRaspberry Piをコントローラーとして搭載し、このコントローラーにLinuxリアルタイムカーネルとロボット用OSのROS(Robot Operating System)を実装してロボットを制御しようとしています。

このページではRaspberry Piへのリアルタイムカーネルの実装、ROSの仕組みと使い方などを紹介します...



このWebページについてはロボットやプログラムを作りながら都度、情報を追加していきますので、工事中Webページや度々Webページ構成が変更される等ありますが、ご容赦ください。


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ROS(Robot Operating System)を使う

Rvizロボット立ち姿勢

ROSはlinuxベースのロボット用OSです。
数多くのツールやライブラリが含まれているのでロボット開発用には最適です。

・メッセージ内データの視覚化ツール rviz, rqt_plot
・メッセージ記録・再生ツール rqt_bag
・ロボット用モデリング言語 xacro, urdf
・物理シミュレータ gazebo
・画像処理ライブラリ OpenCV
・ナビゲーションライブラリ
・座標変換ライブラリ tf

また、活発的なコミュニティもあり日々新しいソフトウェアが追加・公開されています。

このページではROSの仕組みや使い方について紹介します...

このWebページについてはROSを勉強しながら都度、情報を追加していきますので、工事中Webページや度々Webページ構成が変更される等ありますが、ご容赦ください。


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TurtleRealを作る

TurtleReal外観

ROSのチュートリアルでよく使われるTurtlesimの実機版TurtleRealを作りました。

このページではTurtleRealの作り方を紹介します...





このWebページについてはロボットやプログラムを作りながら都度、情報を追加していきますので、工事中Webページや度々Webページ構成が変更される等ありますが、ご容赦ください。


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TurtleReal2を作る

TurtleReal2外観

TurtleRealの2号機TurtleReal2を作りました。

このページではTurtleRealの作り方を紹介します...





このWebページについてはロボットやプログラムを作りながら都度、情報を追加していきますので、工事中Webページや度々Webページ構成が変更される等ありますが、ご容赦ください。


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6千円でレーザーレンジファインダーを作る

lrf外観

赤外線レーザーポインターとWebカメラを使ってを小型移動ロボット用の安価な距離測定センサー(レーザーレンジファインダー)を作りました。
光切断法により、対象物までの距離を求めています。画像処理にはOpenCVを使用しました。
このページでは、その作り方を紹介します...




このWebページについてはハードウェアやプログラムを作りながら都度、情報を追加していきますので、工事中Webページや度々Webページ構成が変更される等ありますが、ご容赦ください。


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10秒で作業開始のPCバッグを作る

PC操作状態

移動するロボットのデバッグやヘッドマウントディスプレイを使ったウェアラブルコンピューティングの実験に使うために立ったまま10秒で作業が始められるPCバッグを作りました。
上記の目的以外にも普通の屋外でのPC作業にも使えます。移動中に天候が悪くなった時には市販のレインカバーも付けられるので中のPCが濡れる心配もありません。
このページでは、このバッグの作り方について紹介します...





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2万円でヘッドマウントディスプレイを作る

HMD外観

これまでに何台か市販のヘッドマウントディスプレイ(以下HMDと記載)を購入してみましたが、値段が高い上に使い勝手の良いものがなかなか見つからないので、予算2万円くらいでHMDを作ってみることにしました...






このWebページについてはヘッドマウントディスプレイを作りながら情報を追加していきますので、工事中Webページや度々Webページ構成が変更される等ありますが、ご容赦ください。


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一万円で作るブックスキャナ

ブックスキャナ外観

文庫本を電子化してiPhoneやKindleで読めるようにする為にブックスキャナを作りました。
本を裁断して市販スキャナにかける方法が、インターネット上で数多く紹介されていますが、このブックスキャナは本を裁断しなくてもスキャンが出来るものです。材料費はカメラも入れて約1万円です。また、材料費を安くする為、本体は木製です。
今のところページめくりは手でやらないといけませんが、スキャンに必要な時間は3〜4秒/2ページで、300ページ程度(厚さ13mmくらい)の本を約10分で電子化出来ます...




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