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目的・機能・特徴

目的

小型移動ロボットにレーザーレンジファインダを搭載し、ROSのナビゲーションスタックにあるSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を試してみたいが、市販のロボット用レーザーレンジファインダは\10万以上と高価な上に大きく重い。

ROSにはKinectをレーザーレンジファインダのように使う方法もあるが大きすぎて小型移動ロボットには載せられない。

そこで小型移動ロボットに搭載可能な小型で安価(6千円程度を目標)なレーザーレンジファインダを自作する。


必要な機能

・光切断法で使うシート状赤外光の放射
・赤外画像の撮影
・赤外画像を処理して距離を計算
・測定距離は50cm程度
・精度は1cm程度
・ROSノードでレーザーレンジファインダのメッセージ(sensor_msgs/LaserScan)を発行


特徴

・安価(6千円台)
・超小型(W:35mm x H:55mm x D:35mm)
・ROS対応


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