ロボットを作る
障害物や足場の悪い部屋の中の目的地まで行って、スタート地点まで戻ってくる二足歩行 ロボットを作る。
・外乱（外力や床条件等）に影響されないで安定した歩行パターンを生成する機能 ・周囲環境の地図作成と位置同定を行う機能 ・ロボットの動作モニタリングと緊急時の操作介入機能
・市販の二足歩行ロボット（近藤科学製KHR-3HV）を使用する。 ・制御に安価なLinuxボードであるRspberry Piを使用する。 ・ロボット用OSとしてオープンソースのROS(Robot Operating System)を使用する。 ・赤外線レーザーポインタと赤外線カメラで安価なレーザーレンジファインダーを作る。 ・加速度センサー、ジャイロセンサーの搭載 ・ROS上で動作するロボットシミュレーションモデルを作成する。 ・歩行パターンは機械学習により生成する。 ・ロボットは基本的には自律で動作するが、動作モニタ及び緊急時にオペレーターが介入して 操作出来るようする。 ・動作モニタはヘッドマウントディスプレイとPCによるAR(Augemented Reality)で行う。 ・操作指示はヘッドマウントディスプレイに搭載したセンサーによりジェスチャーを認識し、その ジェスチャーにより行う。 ・ロボットと操作系PCは無線LANで接続する。