ROS(Robot Operating System)を使う
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バッグファイルにはトピック上に発行されるメッセージを記録することが出来ます。
なお、バッグファイルの拡張子は「.bag」です。
バッグファイルに記録された内容は後で再生することが出来ます。
バッグファイルにはメッセージ発行のタイミングも記録されますので、再生時に記録された時と同じ動作を各ノードにさせることが出来ます。
以下ではコマンド、ローンチファイルからのバッグファイルへの記録、再生の方法について説明します。
以下のコマンドで指定されたトピックを流れる全てのメッセージを指定されたファイルへ記録することが出来ます。
以下のコマンドで指定されたバッグファイルを再生することが出来ます。
以下の行をローンチファイルに追加することでローンチファイル実行後、指定されたトピックに流れる全てのメッセージが指定されたファイルに記録されます。
以下の行をローンチファイルに追加することでローンチファイル実行後、指定されたバッグファイルが再生されます。