ROS(Robot Operating System)を使う
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ROSはプログラムの公開、ビルド、機能の分離などをしやすいように特有のファイル階層を持っています。
ワークスペースはパッケージをビルドするためのユーザーディレクトリ下のディレクトリです。
ワークスペースディレクトリは以下のような階層構造になります。
src/ディレクトリを除いて、これらのファイル階層、及び.catkin_workspaceファイルはcatkin_create_pkgコマンドでパッケージが作られた時に自動生成されます。
パッケージはプログラムを格納するための最小単位です。
ROSでは全てのプログラムが、いずれかのパッケージに属します。また、ビルドはパッケージ単位で行われます。
パッケージのディレクトリは以下のような階層構造をしています。
上記、階層構造のようにパッケージにはソースコード、実行ファイル、及び関連するファイルが集められています。
パッケージのビルドに関する情報はCMakeLists.txtに記述されています。また、パッケージの定義はpackage.xmlに記述されています。
このpackage.xmlとCMakeLists.txtファイルはcatkin_create_pkgコマンドでパッケージが作られた時に自動生成されます。