ROS(Robot Operating System)を使う
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GUIツール
ROSにはコマンドラインツール以外にもGUIツールとしてrqtが用意されています。
rqtを使うとノード、トピック、メッセージ、サービスの状態を表示したり、変更したりすることが出来ます。
各種の機能はrqtに対してプラグインとして実装されています。これにより、各機能をプラグインとして起動すると同一のrqtウィンドウの中に各機能の領域が追加されていきます。
また、rqtではイメージの表示や3Dモデルの表示も出来るようになっています。
rqt使用前にマスターが起動して下さい。
最初に以下のコマンドでrqtを起動します。
次に起動されたrqtウィンドウのプラグインメニューから必要なプラグインを選択してください。
Actions
Acton Type Browser
rqtのメニューから「Plugins」→「Actions」→「Acton Type Browser」を選択するとActon Type Browserプラグインが起動します。
Acton Type Browserは利用可能なアクションタイプを表示します。
ただし、rqtが使っているROSコアのアクションは表示することは出来ません。
Configuration
Dynamic Reconfigure
rqtのメニューから「Plugins」→「Configuration」→「Dynamic Reconfigure」を選択するとDynamic Reconfigureプラグインが起動します。
Dynamic Reconfigureからパラメーターの読み書きが出来ます。
Launch(experimental)
rqtのメニューから「Plugins」→「Configuration」→「Launch(experimental)」を選択するとLaunchプラグインが起動します。
Launchではローンチファイルの一覧を表示し、ローンチファイルを選択して実行、停止が出来ます。全ローンチファイルの一括実行、停止も出来ます。引数の設定も可能です。
また、ローンチファイルで定義されているノードも表示することが出来ます。
Create Dashboard
rqtのメニューから「Plugins」→「Create Dashboard」を選択するとウィンドウ上部に各プラグインを起動させるためのショートカットボタンの列(Dashboard)が表示されます。
複数のDashboardを作ることも出来ます。Dashboardの列でマウスの右ボタンを押すとDashboardの選択メニューが表示されます。
Introspection
Node Graph
rqtのメニューから「Plugins」→「Introspection」→「Node Graph」を選択するとNode Graphプラグインが起動します。
Node Graphではノード、及びノード間のトピック接続の図示が出来ます。
表示条件としてNode only, Nodes/Topics(active), Nodes/Topics(all)がプルダウンから選択可能です。
また、１番目のテキスト入力ボックスでノード名のフィルタ、2番目のテキスト入力ボックスでトピックのフィルタが出来ます。
以下のチェックボックスにより表示方法が選択可能です。
Group namespaces, Group actions, Hide dead sinks, Hide debug, Hilight, Fit
表示されているグラフはDOT, SVG, imagで保存することが出来ます。
Package Graph
rqtのメニューから「Plugins」→「Introspection」→「Package Graph」を選択するとPackage Graphプラグインが起動します。
Process Monitor
rqtのメニューから「Plugins」→「Introspection」→「Process Monitor」を選択するとProcess Monitorプラグインが起動します。
LinuxのpsのROS版でプロセスの代わりにノードが表示されます。
Logging
Bag
rqtのメニューから「Plugins」→「Logging」→「Bag」を選択するとBagプラグインが起動します。
バッグファイルの内容を表示させるのに使えるツールで、同様なツールとしてrosbag infoコマンドラインツールがありますが、rqt_bagツールの方が以下のような面でrosbag infoよりも便利です。
・バッグファイルのプレイバックが出来ます。
・イメージ、スカラデータのグラフ、メッセージ構造の表示が出来ます。
Console
rqtのメニューから「Plugins」→「Logging」→「Console」を選択するとConsoleプラグインが起動します。
Consoleha
ノードから出力されるログメッセージを表示するツールです。ログレベルの設定により、表示にフィルタをかけることも出来ます。
Logger Level
rqtのメニューから「Plugins」→「Logging」→「Logger Level」を選択するとLogger Levelプラグインが起動します。
Logger Levelはノード毎のロガーレベルを設定することが出来るツールです。
Miscellaneous Tools
Python Console
rqtのメニューから「Plugins」→「Miscellaneous Tools」→「Python Console」を選択するとPython Consoleプラグインが起動します。
申し訳ありません。工事中です。
Shell
rqtのメニューから「Plugins」→「Miscellaneous Tools」→「Shell」を選択するとShellプラグインが起動します。
rqt内でシェルを使用することが出来ます。
Web
rqtのメニューから「Plugins」→「Miscellaneous Tools」→「Web」を選択するとWebプラグインが起動します。
rqt内でwebブラウザを使用することが出来ます。
Robot
rqtのメニューから「Plugins」→「Robot」→「」を選択するとプラグインが起動します。
申し訳ありません。工事中です。
Robot Tools
Diagnostics Viewer
rqtのメニューから「Plugins」→「Robot Tools」→「Diagnostics Viewer」を選択するとDiagnostics Viewerプラグインが起動します。
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MoveIt! Monitor
rqtのメニューから「Plugins」→「Robto Tools」→「MoveIt! Monitor」を選択するとMoveIt! Monitorプラグインが起動します。
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Robot Steering
rqtのメニューから「Plugins」→「Robto Tools」→「Robot Steering」を選択するとRobot Steeringプラグインが起動します。
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Runtime Monitor
rqtのメニューから「Plugins」→「Robto Tools」→「Runtime Monitor」を選択するとRuntime Monitorプラグインが起動します。
申し訳ありません。工事中です。
Sevices
Service Caller
rqtのメニューから「Plugins」→「Sevices」→「Service Caller」を選択するとService Callerプラグインが起動します。
サービスを呼び出すことが出来ます。
Service Type Browser
rqtのメニューから「Plugins」→「Sevices」→「Service Type Browser」を選択するとService Type Browserプラグインが起動します。
申し訳ありません。工事中です。
Topics
Message Publisher
rqtのメニューから「Plugins」→「Topics」→「Message Publisher」を選択するとMessage Publisherプラグインが起動します。
メッセージの値を設定して発行することが出来ます。発行周期を設定することも可能です。
Message Type Browser
rqtのメニューから「Plugins」→「Topics」→「Message Type Browser」を選択するとMessage Type Browserプラグインが起動します。
利用可能なメッセージタイプを表示することが出来ます。
ただし、rqtが使っているROSコアのメッセージタイプは表示することは出来ません。
Topic Monitor
rqtのメニューから「Plugins」→「Topics」→「Topic Monitor」を選択するとTopic Monitorプラグインが起動します。
トピックに流れるメッセージの情報を表示します。
Visualization
Image View
rqtのメニューから「Plugins」→「Visualization」→「Image View」を選択するとImage Viewプラグインが起動します。
トピックに流れるカメラ等のイメージデータを表示させることが出来ます。複数のビューを表示させることも出来ます。
Navigation Viewer
rqtのメニューから「Plugins」→「Visualization」→「Navigation Viewer」を選択するとNavigation Viewerプラグインが起動します。
申し訳ありません。工事中です。
Plot
rqtのメニューから「Plugins」→「Visualization」→「Plot」を選択するとPlotプラグインが起動します。
Topcテキスト入力ボックスで表示するトピックを指定すると、トピックを流れるメッセージのスカラデータをグラフ化し図示します。
複数のトピックの表示も可能です。
ポインタをグラフ上に移動させるとグラフ値が表示されます。
グラフはPNG, SVG, BMPなどのフォーマットで保存することが出来ます。
Pose View
rqtのメニューから「Plugins」→「Visualization」→「Pose View」を選択するとPose Viewプラグインが起動します。
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Rviz
rqtのメニューから「Plugins」→「Visualization」→「Rviz」を選択するとRvizプラグインが起動します。
URDFで記述したモデルを表示させるような場合に使います。
表示されるGUI画面の左側にある「Add」ボタンを押して表示させるエレメントを追加します。
TF Tree
rqtのメニューから「Plugins」→「Visualization」→「TF Tree」を選択するとTF Treeプラグインが起動します。
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