トピック

トピックはノード間を繋ぐ通信の伝送路です。

ノードはトピックにメッセージを発行、受信することにより通信を行います。トピックへは、どのノードからでも接続することが出来ます。

以下ではトピックを操作するコマンドについて説明します。

現在使用中のトピックの一覧を表示することが出来ます。

$rostopic list

指定されたトピックに流れるメッセージを表示することが出来ます。

$rostopic echo トピック名

指定されたトピックに流れるメッセージの使用帯域を周波数[hz]で表示することが出来ます。

$rostopic hz トピック名

指定されたトピックに流れるメッセージの使用帯域をデータ量[byte/sec]で表示することが出来ます。

$rostopic bw トピック名

トピックの情報を表示することが出来ます。

$rostopic info トピック名