回路図

以下が今回作成したTurtuleRealの制御回路です。
電源回路とRaspberry Piに直結するモータードライバーだけで構成されています。

モーター制御信号とモーターの状態の組み合わせは下表のようになります。
右側ギアボックスと左側ギアボックスでは向きが反対になりますので、以下の信号の組み合わせも反対になりますので注意してください。

IN1	IN2	ENABLE	モーター状態
X	X	L	空転
L	L	H	回生
H	L	H	前進
L	H	H	後進
H	H	H	回生