ハードウェア・ソフトウェア構成

ハードウェア構成

左図はTurtleRealのハードウェアブロック図です。

Raspberry Pi model BにはUSBポートが一つしかないので2ポートのUSBハブを付けて位置検出用マウスと無線LANドングルを接続します。
モーターの制御はモータードライバーにRaspberry PiのGPIOを接続し、PWMでモーター制御を行います。

ソフトウェア構成

左図はTurtleRealのソフトウェア構成図（レイヤー図）です。

PC側ではTurtleSimのUIソフトであるteleop_keyノードがROS上で動作しており、PCのキー操作によりネットワーク経由でメッセージがTurtleReal側ROS上で動作している制御ノードに伝えられます。

TurtelReal側にはsshとsambaのサーバーが動作しており、制御プログラムの起動はsshから、プログラム修正はPC上の高性能エディタを使って効率的に行なえるようになっています。
ROSマスターをPC側で動かしますので、rqt関係のツールを全部を試したわけではありませんがrqt_graph等が使えます。

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