コマンドリファレンス（アルファベット順）

安曇野の森から > ROS(Robot Operating System)を使う > コマンドリファレンス（アルファベット順）

コマンドリファレンス（アルファベット順）

各コマンドの使用例はROS Wikiから引用しています。

catkin_create_pkg

説明

実行したワークスペース内にパッケージディレクトリ/src、及び関連したファイルpackage.xml, CMakeList.txtを作成します。

構文

catkin_create_pkg パッケージ名

オプション

なし

使用例

$ catkin_create_pkg

catkin_make

説明

ワークスペース内の全パッケージをビルドします。

構文

catkin_make

オプション

なし

使用例

$ catkin_make

rosbag check

説明

構文

rosbag check [オプション]

オプション


check バッグファイル名	指定されたバッグファイルが使用可能か確認する。
-h, --help	ヘルプを表示する。
-g ルールファイル名, --genrules=ルールファイル名	指定された名前のバッグマイグレーションルールファイルを作成する。
-a, --append
-n, --noplugins	プラグイン経由でルールを読み込まないようにする。

使用例

$ rosbag check old.bag $ rosbag check -h $ rosbag check -g diagnostics.bmr diag.bag $ rosbag check -a -g all.bmr diag.bag $ rosbag check -n diag.bag

rosbag compress

説明

指定されたバッグファイルを圧縮します。
圧縮する前に拡張子が.orig.bagのバックアップファイルが作られます。
すでにバックアップファイルがある場合には圧縮されません。
現時点では圧縮フォーマットはBZ2のみです。

構文

rosbag compress [オプション]

オプション


compress バッグファイル名	指定されたバッグファイルを圧縮する。
-h, --help	ヘルプを表示する。
--output-dir=ディレクトリ名	指定されたディレクトリに出力する。
-f, --force	バックアップファイルがある場合は強制的に上書きする。
-q, --quiet	致命的メッセージ以外は表示しない。

使用例

$ rosbag compress *.bag $ rosbag compress -h $ rosbag compress --output-dir=compressed *.bag $ rosbag compress -f *.bag $ rosbag compress -q *.bag

rosbag decompress

説明

指定されたバッグファイルを解凍します。
解凍する前に拡張子が.orig.bagのバックアップファイルが作られます。すでにバックアップファイルがある場合には解凍されません。

構文

rosbag decompress [オプション]

オプション


decompress バッグファイル名	指定されたバッグファイルを解凍する。
-h, --help	ヘルプを表示する。
--output-dir=ディレクトリ名	指定されたディレクトリに出力する。
-f, --force	バックアップファイルがある場合は強制的に上書きする。
-q, --quiet	致命的メッセージ以外は表示しない。

使用例

$ rosbag decompress *.bag $ rosbag decompress -h $ rosbag decompress --output-dir=uncompressed *.bag $ rosbag decompress -f *.bag $ rosbag decompress -q *.bag

rosbag filter

説明

入力バッグファイルを指定されたPhython式で変換し出力バッグファイルに出力します。

構文

rosbag filter [オプション]

オプション


filter 入力バッグファイル名出力バッグファイル名 Phython式	入力バッグファイルを指定されたPhython式で変換し出力バッグファイルに出力する。
-h, --help	ヘルプを表示する。
--print=PRINT-EXPRESSION

使用例

$ rosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'" $ rosbag filter -h $ rosbag filter --print="'%s @ %d.%d: %s' % (topic, t.secs, t.nsecs, m.data)" big.bag small.bag "topic == '/chatter'"

rosbag fix

説明

壊れたバッグファイルを修復します。

構文

rosbag fix [オプション]

オプション


fix 入力バッグファイル名出力バッグファイル名 [バッグマイグレーションルールファイル名]	入力バッグファイルを指定されたルールで修復し出力バッグファイルに出力する。
-h, --help	ヘルプを表示する。
-n, --noplugins	プラグイン経由でルールファイルを読み込まないようにする。

使用例

$ rosbag fix old.bag repaired.bag myrules.bmr $ rosbag fix -h $ rosbag fix -n old.bag repaired.bag

rosbag info

説明

構文

rosbag info [オプション]

オプション


info バッグファイル名	指定されたバッグファイルの中身の概要を表示する。
-h, --help	ヘルプを表示する。
-y, --yaml	YAMLフォーマットで表示する。
-k フィールド名バッグファイル名, --key=フィールド名バッグファイル名	指定されたバッグファイルの指定されたフィールドの情報のみを表示する。（-yオプションと一緒に使う。）

使用例

$ rosbag info session*.bag $ rosbag info -h $ rosbag info -y /path/to/my.bag $ rosbag info -y -k duration /path/to/my.bag

rosbag play

説明

構文

rosbag play [オプション]

オプション


play バッグファイル名	指定されたバッグファイルの内容を再生する。
-h, --help	ヘルプを表示する。
-q, --quiet	コンソール出力しない。
-i, --immediate	全てのメッセージを待ちなしで再生する。
--pause	ポーズモードを開始する。

--queue=容量	出力キューの容量を指定する。（ディフォルトは0）
--clock	クロック時間を発行する。
--hz=周期	クロック時間を指定された周期[Hz]で発行する。
-d スリープ時間, --delay=スリープ時間	サブスクライバにコネクトを許可するため、advertiseコール毎に指定されたスリープ時間[sec]だけスリープする。
-r 倍数, --rate=倍数	発行周期に指定された倍数をかける。
-s SEC, --start=SEC
-l, --loop	再生を繰り返す。
-k, --keep-alive

使用例

$ rosbag play recorded1.bag recorded2.bag $ rosbag play -h $ rosbag play -q recorded1.bag $ rosbag play -i recorded1.bag $ rosbag play --pause recorded1.bag $ rosbag play --queue=1000 recorded1.bag $ rosbag play --clock recorded1.bag $ rosbag play --clock --hz=200 recorded1.bag $ rosbag play -d 5 recorded1.bag $ rosbag play -r 10 recorded1.bag $ rosbag play -s 5 recorded1.bag $ rosbag play -l recorded1.bag $ rosbag play -k recorded1.bag

rosbag record

説明

トピックを流れる情報をbagファイルへ記録します。

構文

rosbag record [オプション] [パラメータ]

オプション


-h, --help	ヘルプを表示する。
-a, --all	全てのトピックを流れる情報を記録する。
-e 正規表現トピック名, --regex=正規表現トピック名	正規表現で名前が一致したトピックに流れる情報を記録する。
-x 正規表現トピック名, --exclude=正規表現トピック名	正規表現で名前が一致したトピックを除いたトピックに流れる情報を記録する。
-q, --quiet	コンソール出力させない。
-o PREFIX, --output-prefix=PREFIX
-O バッグファイル名.bag, --output-name=バッグファイル名.bag	情報を指定したバッグファイルへ記録する。
--split	指定された容量、周期を超えた場合、バッグを分割する。
-b 容量, --buffsize=容量	内部バッファ容量をMBで設定する。（ディフォルトは256MB、0に設定すると無限大）
--chunksize=容量	チャンク容量をKBで設定する。（ディフォルトは768KB）
-l メッセージ数, --limit=メッセージ数	指定された数のメッセージを記録する。
-j, --bz2	ファイル圧縮にBZ2を使う。

使用例

$ rosbag record --split --size=1024 /chatter $ rosbag record -b 1024 /chatter $ rosbag record --chunksize=1024 /chatter $ rosbag record -l 1000 /chatter

rosbag reindex

説明

バッグファイルをインデックスし直して修復する。

構文

rosbag reindex

オプション


なし

使用例

$ rosbag reindex

roscd

説明

パッケージ名、又はスタック名を使うことによりカレントディレクトリを変えることが出来る。
環境変数ROS_WORKSPACEが設定してある場合には相対名を使ってディレクトリを指定することが出来る。
環境変数ROS_LOCATIONSに is a colon-separated list of key=path pairsが設定してある場合、
export ROS_LOCATIONS="pkgs=~/ros/pkgs:dev=~/ros/dev"
Will then allow you to type:
$ roscd dev
and end up in ~/ros/dev.

構文

roscd パッケージ名又はスタック名[/サブディレクトリ名]

オプション


なし

使用例

$ roscd roscpp/include

rosclean check

説明

ログファイルの利用状況（ファイルサイズ）を表示します。

構文

rosclean check

オプション


なし

使用例

$ rosclean check 348K ROS node logs 20K rosmake logs

rosclean purge

説明

ログファイルを削除します。

構文

rosclean purge

オプション


なし

使用例

$ rosclean purge Purging ROS node logs. PLEASE BE CAREFUL TO VERIFY THE COMMAND BELOW! Okay to execute: rm -rf /u/username/.ros/log (y/n)?

roscore

説明

マスター、パラメーターサーバー、rosoutノードを起動します。

構文

roscore

オプション


なし

使用例

$ roscore

roscp

説明

フルパスを指定することなくパッケージ名とファイル名だけでパッケージ内のファイルをコピーすることが出来る。

構文

roscp コピー元パッケージ名コピー元ファイル名コピー先ファイルパス

オプション


なし

使用例

以下のコマンドは~/ros/pkgs/ros_tutorials/roscpp_tutorials/talker/talker.cppをカレントディレクトリへコピーする。
$ roscp roscpp_tutorials talker.cpp .

roscreate-stack

説明

構文

roscreate-stack [オプション]

オプション


--show-deps

使用例

$ roscreate-stack .

rosdep init

説明

dependencyの初期化を行います。ROSインストール後、1度だけsudoで実行します。

構文

sudo rosdep init

オプション


なし

使用例

$ sudo rosdep init

rosdep update

説明

dependencyの更新を行います。sudoで実行しないでください。

構文

rosdep update

オプション


なし

使用例

$ rosdep update

rosed

説明

フルパスを指定することなくパッケージ名とファイル名だけでパッケージ内のファイルを編集するエディタを開くことが出来ます。
パッケージ内に同一名のファイルが別階層ディレクトリに存在する場合、ファイルを選択するよう指示が表示されます。
ディフォルトではvimが起動されるが、以下例のように環境変数EDITORを設定することにより、好みのエディターを起動出来ます。
export EDITOR='emacs -nw'

構文

rosed パッケージ名ファイル名

オプション


なし

使用例

$ rosed roscpp CMakeLists.txt You have chosen a non-unique filename, please pick one of the following: 1) ~/ros/ros/core/roscpp/test/CMakeLists.txt 2) ~/ros/ros/core/roscpp/CMakeLists.txt 3) ~/ros/ros/core/roscpp/src/CMakeLists.txt 4) ~/ros/ros/core/roscpp/src/libros/CMakeLists.txt #?

rosinstall

説明

構文

rosinstall

オプション


なし

使用例

$ install

roslaunch

説明

指定したローンチファイルを起動します。
roscoreが起動していなければroscoreが自動で起動されます。

構文

roslaunch [オプション]

起動ありオプション


パッケージ名ローンチファイル名引数名=引数値	指定したローンチファイルへ引数を与えて実行する。
roslaunch ローンチファイルパス名... [引数]
-p port
--wait
--local
--dump-params
-v パッケージ名ローンチファイル名	指定したローンチファイルを詳細表示で実行する。
-screen パッケージ名ローンチファイル名	指定したローンチファイルの出力をスクリーンへ表示する。

起動あり使用例

$ roslaunch rospy_tutorials talker_listener.launch $ roslaunch pr2_robot/pr2_bringup/pr2.launch $ roslaunch -p 1234 package filename.launch

起動なしオプション


--nodes パッケージ名ローンチファイル名
--nodes ローンチファイル名
--args ノード名パッケージ名ローンチファイル名
--args ノード名ローンチファイル名
--find ノード名パッケージ名ローンチファイル名
--find ノード名ローンチファイル名
--files ファイル名

起動なし使用例

$ roslaunch --nodes roslaunch $ROS_ROOT/tools/roslaunch/example.launch $ roslaunch --nodes roslaunch example.launch $ roslaunch --args my_node file.launch | bash $ roslaunch --args '$(anon my_node)' file.launch $ roslaunch --find /included/talker roslaunch example.launch $ roslaunch --files foo.launch | xargs grep stuff

roslaunch-deps

説明

構文

roslaunch-deps [オプション]

オプション


-w
-v	<

使用例

$ roslaunch-deps -w file.launch $ roslaunch-deps -v file.launch

roslaunch-logs

説明

構文

cd `roslaunch-logs`

オプション


なし

使用例

$ cd `roslaunch-logs`

roslocate

説明

構文

roslocate

使用例

$ roslocate

rosls

説明

指定されたパッケージ内、スタック内、又は通常のディレクトリ内ファイルを表示する。

構文

rosls パッケージ名、又はスタック名、又はディレクトリパス

オプション


なし

使用例

$ rosls roscpp $ rosls roscpp/include/ros

rosmsg show

説明

メッセージタイプの情報を表示します。

構文

rosmsg show [オプション]

オプション


show メッセージタイプ名	指定されたメッセージタイプのフィールド情報を表示する。
-r	生のメッセージ定義を表示する。
-b バッグファイル名	指定されたバッグファイルで定義されたメッセージを表示する。

使用例

$ rosmsg show std_msgs/String パッケージ名が分からない場合、以下のように指示出来る。 $ rosmsg show Pose トピックのタイプ情報を表示させるためにrosmsgとrostopicを組み合わせることが出来る。 $ rostopic type /topic_name | rosmsg show $ rosmsg show -r robot_msgs/Quaternion # xyz - vector rotation axis, w - scalar term (cos(ang/2)) float64 x float64 y float64 z float64 w

rosmsg list

説明

パッケージの全メッセージを表示します。

構文

rosmsg list

オプション


なし

使用例

$ rosmsg list nav_msgs/GridCells nav_msgs/MapMetaData nav_msgs/OccupancyGrid nav_msgs/Odometry nav_msgs/Path ...

rosmsg package

説明

パッケージの全メッセージを表示します。

構文

rosmsg package [オプション]

オプション


package パッケージ名	指定されたパッケージの全メッセージを表示する。
-s	全メッセージを一行で表示する。

使用例

$ rosmsg package nav_msgs nav_msgs/OccupancyGrid nav_msgs/Path nav_msgs/MapMetaData nav_msgs/Odometry nav_msgs/GridCells

rosmsg packages

説明

全パッケージを表示します。

構文

rosmsg packages [オプション]

オプション


packages	全パッケージを表示する。
-s	全パッケージを一行で表示する。

使用例

$ rosmsg packages std_msgs roscpp roslib ...

rosmsg md5

説明

メッセージのmd5サムを表示します。

構文

rosmsg md5 [オプション]

オプション


md5	メッセージタイプ名指定されたメッセージのmd5サムを表示する。

使用例

$ rosmsg md5

rosnode cleanup

説明

Ctrl+Cでノードを停止させた場合に残るノード情報を完全にクリアします。

構文

rosnode cleanup

オプション


なし

使用例

$ rosnode cleanup

rosnode info

説明

指定されたノードのノード情報（どんなトピックを使っているか、パブリシャーかサブスクライバ―か、サービスか）を表示します。

構文

rosnode info ノード名

オプション


なし

使用例

$ rosnode info /node_name

rosnode kill

説明

ノードを停止させます。

構文

rosnode kill [オプション]

オプション


kill ノード名...	指定されたノードを停止させる。
kill	対話モードでkillを起動する。
kill -a, kill --all	全ノードを停止させる。

使用例

$ rosnode kill rosout add_two_ints_server $ rosnode kill -a $ rosnode kill 1. /rosout Please enter the number of the node you wish to kill. >

rosnode list

説明

実行中のノードを表示します。

構文

rosnode list [オプション]

オプション


list	実行中のノードを表示する。
list 名前空間名	指定された名前空間にあるノードのみを表示する。
list -u	実行中ノードのXML-RPC URIを表示する。
list -a, list --all	実行中ノードの名前とXML-RPC URIを表示する。

使用例

$ rosnode list $ rosnode list /my_ns $ rosnode list -u $ rosnode list -a

rosnode machine

説明

マシン上で動作中のノードを表示します。

構文

rosnode machine [オプション]

オプション


machine マシン名	指定されたマシンで動作しているノードのみ表示する。
machine	全てのマシンを表示する。

使用例

$ rosnode machine ninja.local /talker-ninja.local-72266-1257921234733 /rosout /listener-ninja.local-72615-1257921238320

rosnode ping

説明

ノードへ周期的にpingします。

構文

rosnode ping [オプション]

オプション


ping ノード名	指定されたノードへ周期的にpingする。
ping --all	全ノードにpingする。
ping -c カウント数	カウント数分のみpingする。

使用例

$ rosnode ping /node_name $ rosnode ping --all $ rosnode ping -c 4 rosout rosnode: node is [/rosout] pinging /rosout with a timeout of 3.0s xmlrpc reply from http://ann:46635/ time=1.195908ms xmlrpc reply from http://ann:46635/ time=1.123905ms xmlrpc reply from http://ann:46635/ time=1.144886ms xmlrpc reply from http://ann:46635/ time=1.137018ms ping average: 1.150429ms

rosnode cleanup

説明

全ノードを開放します。

構文

rosnode cleanup [オプション]

オプション


cleanup	登録されている全ノードを開放する。

使用例

$ rosnode cleanup

rospack find

説明

パッケージが格納されているディレクトリ（パッケージディレクトリ）を表示します。

構文

rospack find [オプション]

オプション


find パッケージ名	パッケージディレクトリを表示する。

使用例

$ rospack find

rospack list

説明

インストールされているパッケージを表示します。

構文

rospack list

オプション


なし

使用例

$ rospack list

rosparam delete

説明

パラメータを削除します。

構文

rosparam delete [オプション]

オプション


delete パラメータ名	指定されたパラメータを削除する。
-v	詳細表示する。

使用例

$ rosparam delete parameter_name

rosparam dump

説明

パラメーターサーバーの内容をファイルへYAMLフォーマットで書き込みます。

構文

rosparam dump [オプション]

オプション


dump ファイル名	パラメーターサーバーの内容をYAMLフォーマットで指定されたファイルへ書き込む。
dump ファイル名名前空間	パラメーターサーバーの指定された名前空間の内容をファイルへ書き込む。
-v	詳細情報を表示する。

使用例

$ rosparam dump dump.yaml $ rosparam dump dump.yaml /namespace $ rosparam dump -v gains.yaml /gains dumping namespace [/gains] to file [gains.yaml] /gains/i=1.0 /gains/p=1.0 /gains/d=1.0

rosparam get

説明

パラメータの値を取得します。

構文

rosparam get [オプション]

オプション


get パラメータ名	パラメータの値を取得する。
-p
-v	詳細情報を表示する。

使用例

$ rosparam get parameter_name

rosparam list

説明

パラメータ名を表示します。

構文

rosparam list [オプション]

オプション


list	全てのパラメータ名を表示する。
list 名前空間名	指定された名前空間の全てのパラメータ名を表示する。

使用例

$ rosparam list $ rosparam list /namespace

rosparam load

説明

YAMLフォーマットのファイルの内容をパラメーターサーバーへ読込みます。

構文

rosparam load [オプション]

オプション


load ファイル名	YAMLフォーマットのファイルの内容をパラメーターサーバーへ読込む。
load ファイル名名前空間	YAMLフォーマットのファイルの内容をパラメーターサーバーの指定された名前空間へ読込む。
-v	詳細情報を表示する。

使用例

$ rosparam load dump.yaml

rosparam set

説明

パラメータへ値を設定します。

構文

rosparam set [オプション]

オプション


set パラメータ名パラメータパラメータ値	指定したパラメータへ値を設定する。
set 名前空間パラメータ値	指定した名前空間の全パラメータへ同じ値を設定する。
-v	詳細表示する。
-t テキストファイル名, --textfile テキストファイル名	テキストファイルの内容でパラメータを設定する。
-b バイナリ―ファイル名, --binfile バイナリ―ファイル名	XML-RPCバイナリ―タイプで記載されたバイナリ―ファイルの内容でパラメータを設定する。

使用例

$ rosparam set parameter_name value $ rosparam set /foo "['1', 1, 1.0]" $ rosparam set /gains "p: 1.0 i: 1.0 d: 1.0"

rospd

説明

ros版のpushdです。
カレントディレクトリをディレクトリスタックに保存して指定されたディレクトリへ移動します。
引数にディレクトリスタック番号を指定することにより元のディレクトリへ戻ることが出来ます。

構文

rospd 移動先ディレクトリ名、又は戻り先のディレクトリスタック番号

オプション


なし

使用例

leibs@bar:~$ rospd hokuyo_node/ 0 ~/ros/pkgs/laser_drivers/hokuyo_node 1 ~ leibs@bar:~/ros/pkgs/laser_drivers/hokuyo_node$ rospd roscpp_tutorials/ 0 ~/ros/pkgs/ros_tutorials/roscpp_tutorials 1 ~/ros/pkgs/laser_drivers/hokuyo_node 2 ~ leibs@bar:~/ros/pkgs/ros_tutorials/roscpp_tutorials$ rospd laser_pipeline/ 0 ~/ros/dev/laser_pipeline 1 ~/ros/pkgs/ros_tutorials/roscpp_tutorials 2 ~/ros/pkgs/laser_drivers/hokuyo_node 3 ~ leibs@bar:~/ros/dev/laser_pipeline$ rospd 1 0 ~/ros/pkgs/ros_tutorials/roscpp_tutorials 1 ~/ros/pkgs/laser_drivers/hokuyo_node 2 ~ 3 ~/ros/dev/laser_pipeline i: 1.0 d: 1.0"

rosd

説明

ディレクトリスタックを表示します。
その後、rospdを使って表示されたディレクトリへ移動します。

構文

rosd

オプション


なし

使用例

leibs@bar:~/ros/pkgs/laser_drivers/hokuyo_node$ rosd 0 ~/ros/pkgs/laser_drivers/hokuyo_node 1 ~ 2 ~/ros/dev/laser_pipeline

rosrun

説明

フルパスを指定することなくパッケージ名と実行ファイル名だけでノードを起動出来ます。

構文

rosrun パッケージ名実行ファイル名

オプション


rosrun パッケージ名実行ファイル名 _パラメータ名:=パラメータ値	パラメータを与えてノードを起動する。（パラメータ名の前に"_"を付ける。）

使用例

$ rosrun roscpp_tutorials talker $ rosrun my_package my_node _my_param:=value

rosservice args

説明

サービスの引数を表示します。

構文

rosservice args [オプション]

オプション


args サービス名	指定されたサービスの引数を表示する。

使用例

$ rosservice args /service_name

rosservice call

説明

サービスを起動します。

構文

rosservice call [オプション]

オプション


call サービス名 [サービス引数]	指定されたサービスを指定された引数で起動する。
--wait	サービスが起動するまで待つ。

使用例

$ rosservice call /service_name service-args $ rosservice call /add_two_ints 1 2

rosservice find

説明

指定されたサービスタイプに一致するサービスを表示します。

構文

rosservice find [オプション]

オプション


find サービスタイプ名	指定されたサービスタイプに一致するサービスを表示する。

使用例

$ rosservice find rospy_tutorials/AddTwoInts

rosservice info

説明

サービスの情報を表示します。

構文

rosservice info [オプション]

オプション


info サービス名	指定されたサービスの情報を表示する。

使用例

$ rosservice info /rosout

rosservice list

説明

利用可能な全サービスを表示します。

構文

rosservice list [オプション]

オプション


list	現時点で利用可能な全サービスを表示する。
list 名前空間名	指定した名前空間の全サービスを表示する。
-n	サービスを実装したノード名も表示する。

使用例

$ rosservice list $ rosservice list /rosout $ rosservice list -n

rosservice node

説明

サービスを提供しているノードを表示します。

構文

rosservice node [オプション]

オプション


node サービス名	指定されたサービスを提供しているノード名を表示する。

使用例

$ rosservice node /service_name

rosservice type

説明

サービスのタイプ名を表示します。

構文

rosservice type [オプション]

オプション


type サービス名	指定されたサービスのタイプ名を表示する。

使用例

$ rosservice type /service_name サービスの定義されているsrvファイルを表示させる場合、以下のようにrossrvと組み合わせて使える。 $ rossrv show `rosservice type /service_name` 以下のようにパイプを使っても同様の結果が得られる。 $ rosservice type add_two_ints | rossrv show int64 a int64 b --- int64 sum

rosservice uri

説明

サービスのURIを表示します。

構文

rosservice uri [オプション]

オプション


uri サービス名	指定されたサービスのURIを表示する。

使用例

$ rosservice uri /service_name

rossrv show

説明

サービスデータタイプの詳細（構造）を表示します。

構文

rossrv show [オプション]

オプション


show	サービスデータタイプ名

使用例

$ rossrv show

rosstack

説明

ファイルシステム内にあるROSスタックの情報を収集し表示する。

構文

rosstack

オプション


なし

使用例

$ rosstack

rostopic bw

説明

トピックが使っているバンド幅[バイト/秒]を表示します。

構文

rostopic bw [オプション]

オプション


bw トピック名	指定されたトピックが使っているバンド幅[バイト/秒]を表示する。

使用例

$ rostopic bw /topic_name

rostopic echo

説明

トピックに発行されているメッセージを表示します。

構文

rostopic echo [オプション]

オプション


echo トピック名	指定されたトピックに発行されているメッセージを表示する。
echo トピック名/フィールド名	トピックの指定されたフィールドのみ表示する。
--offset
--filter	指定されたPython式に一致するメッセージのみを表示する。
-c	メッセージが発行される毎にスクリーンをクリアする。
-b	バッグファイルにあるメッセージを表示する。
-p	matlab/octave描画フォーマットのメッセージを表示する。
--nostr, --noarr	指定された文字列、アレイフィールドを描画出力から除く。
-n カウント数	カウント数分のメッセージを表示する。

使用例

$ rostopic echo /topic_name $ rostopic echo /my_topic/field_name $ rostopic echo --offset /topic_name $ rostopic echo --filter "m.data=='foo'" /topic_name $ rostopic echo --filter "m.transforms[0].child_frame_id == 'my_frame'" /tf $ rostopic echo -c /topic_name $ rostopic echo -b log_file.bag /topic_name $ rostopic echo -p /topic_name $ rostopic echo -p --nostr --noarr /topic_name

rostopic hz

説明

トピックが使っているバンド幅[Hz]を表示します。

構文

rostopic hz [オプション]

オプション


hz トピック名	指定されたトピックが使っているバンド幅[Hz]を表示する。バンド幅は平均値が表示される。
--filter FILTER_EXPR

使用例

$ rostopic hz /topic_name

rostopic info

説明

トピックを流れるメッセージのタイプを表示します。

構文

rostopic info [オプション]

オプション


list	現在使用中のトピックを表示する。
list 名前空間名	名前空間が一致するトピックのみを表示する。
-b	バッグファイルにあるトピックを表示する。
-p	パブリッシャーのみを表示する。
-s	サブスクライバ―のみを表示する。
-v	詳細表示する。
--host	ホスト毎にグループ表示する。

使用例

$ rostopic list $ rostopic list /namespace $ rostopic list -v

rostopic list

説明

現在使用中のトピックを表示します。

構文

rostopic list [オプション]

オプション


list	現在使用中のトピックを表示する。
list 名前空間名	名前空間が一致するトピックのみを表示する。
-b	バッグファイルにあるトピックを表示する。
-p	パブリッシャーのみを表示する。
-s	サブスクライバ―のみを表示する。
-v	詳細表示する。
--host	ホスト毎にグループ表示する。

使用例

$ rostopic list $ rostopic list /namespace $ rostopic list -v

rostopic pub

説明

指定されたメッセージタイプのメッセージを指定された周期でトピックへ発行します。
メッセージを送る方法として以下の３つがあります。
(1)コマンドラインの引数で設定（ディフォルトはラッチモード）
$ rostopic pub my_topic std_msgs/String "hello there"
(2)パイプで入力（ディフォルト周期は10Hz）
$ rostopic echo chatter | rostopic pub bar std_msgs/String
(3)YAMLデータファイルで発行（ディフォルト周期は10Hz）
以下の1行目のコマンドでメッセージを記録した後にCtrl+Cで止め、2行目の
コマンドで、その内容を発行します。
$ rostopic echo chatter > chatter.bagy
$ rostopic pub -f chatter.bagy bar std_msgs/String

構文

rostopic pub [オプション]

オプション


pub トピック名メッセージタイプ名 [メッセージデータ...]	データをトピックへ発行する。
-l, --latch	ラッチモードを有効にする。（コマンドラインで引数を使う時はディフォルトでラッチモードになる。）
-r 周期	レートモードを有効にし、周期を設定する。（パイプ入力やファイル入力を使う場合、周期はディフォルトで10Hzになる。）
-1, --once	単発モードを有効にする。
-f YAMLファイル名	AMLファイルからメッセージを読み出してトピックへ発行する。

使用例

$ rostopic pub /topic_name std_msgs/String hello $ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

rostopic type

説明

トピックタイプを表示します。

構文

rostopic type [オプション]

オプション


type トピック名	指定されたトピックのトピックタイプを表示する。

使用例

$ rostopic type /topic_name

rosversion

説明

スタックのバージョンを表示します。

構文

rosversion

オプション


なし

使用例

$ rosversion

roswtf

説明

Pythonプログラムの不具合を見つけるツールを起動します。

構文

roswtf

オプション


なし

使用例

$ roswtf

rqt

説明

GUIツールを起動します。ツールを使う前にマスターを起動しておく必要があります。
rqtの使い方はGUIツールを参照ください。

構文

rqt

オプション


なし

使用例

$ rqt

<< 前のページ次のページ >>